行星齿轮减速机级数和回程间隙：
级数：行星齿轮的套数，由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求。由于增加了行星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。
回程间隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙。单位是“分”，就是一度的六十分之一。也有人称之为背隙。
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